revolute（revolute革命）

本篇文章给大家谈谈revolute，以及revolute革命对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

• 1、ug运动仿真旋转副和共线副的区别
• 2、串联机器人组成结构有哪些
• 3、什么是转动副
• 4、串联机器人常见安装方式有哪几种?
• 5、转动副的介绍
• 6、adams怎么改变力矩方向

ug运动仿真旋转副和共线副的区别

1、旋转副（Revolute）和共线副（InLine）的区别如下：实现动作 旋转副实现两个连杆绕同一轴作相对转动，但不能沿轴线平移；共线副实现两个连杆绕同一轴作相对转动，也可以沿轴线平移。自由度 旋转副仅包含一个旋转自由度；共线副帮喊一个旋转自由度和一个平移自由度。

2、旋转副（Revolute）和共线副（InLine）的区别如下：实现动作旋转副实现两个连杆绕同一轴作相对转动，但不能沿轴线平移；共线副实现两个连杆绕同一轴作相对转动，也可以沿轴线平移。自由度旋转副仅包含一个旋转自由度；共线副帮喊一个旋转自由度和一个平移自由度。

串联机器人组成结构有哪些

串联机器人由多个机械手臂或其他执行器件级联而成，形成一个机器人系统。 该机器人至少包括机座、关节、手腕、传动装置和控制系统等基本机构。 机座作为基础部分，负责承载和支撑机器人的各个部件。 关节是实现旋转或伸缩运动的关键机构，通常由电机、减速器和知信编码器等部件组成。

由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

串联机械手以开环机构为机器人机构原型；并联机械手为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。

什么是转动副

移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。

如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。

转动副：即轴颈与轴承的组成，可以在轴颈上转动，在圆周方向上的间隙可以改变。 移动副：由平面导引的滑动摩擦构成，比如直线导引。 螺旋副：通过螺旋实现直线运动。 车轮与钢轨的接触副：其接触部分的压强低，被称为低副。

转动副（R）：当两构件通过点或线的接触而构成的运动副称为转动副。例如，铰链连接的两个构件在连接处相对转动，构成的转动副的约束反力作用在销钉的中心，通过销钉中心垂直于销钉轴线，方向不定。 移动副（P）：当两构件通过面的接触而构成的运动副统称为移动副。

转动副是也称为回转副，具有一个独立相对转动的运动副。球铰是学名，是一种“关节”装置。最简单的铰链，就是一个管子套在一个轴上，可以绕着轴摆动。转动副和球铰的联系：球铰是“关节”装置，是一种最简单的铰链，铰链是转动副的一种形式，即由圆柱销和销孔及其两端面所组成的转动副。

串联机器人常见安装方式有哪几种?

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。

常见的工业机器人安装方式有4 种，如图1 所示。IRB 120 机器人本体支持各种角度的安装，在非地面安装时需要设置相关参数以优化机器人运动最佳性能。本体接口 IRB 120 机器人本体基座上包含动力电缆接口、编码器电缆接口，4 路集成气源接口和10 路集成信号接口，如图2 所示。

KR4 R600 机器人包装完整，如图所示。拆箱应使用专业工具，对照装箱清单，检查配件如图所示。机器人安装对功能发挥至关重要，常见安装方式有三种，具体见图。安装前需确认安装尺寸，基座孔距为150 mm×150 mm，如图所示。正确吊装姿态如图所示，确保安装效果如图所示。

转动副的介绍

移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。

转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。滑动轴承式转动副 滑动轴承式转动副的结构简单，径向尺寸较小， 减振能力较强，但滑动表面摩擦较大，应考虑润滑与减摩。

机械原理中整转副就是周转副，周转副：如果组成转动副的两个构件能相对整周转动，则称为周转副，而不能够相对整周转动的称为摆转副。

转动副和球铰的区别和联系如下：转动副和球铰的区别：转动副是也称为回转副，具有一个独立相对转动的运动副。球铰是学名，是一种“关节”装置。最简单的铰链，就是一个管子套在一个轴上，可以绕着轴摆动。

转动副的独特之处在于，它如同一把锁，限制了轴颈（也就是门轴）在x轴和y轴上的直线移动，只允许它在轴承的引导下进行旋转运动。

adams怎么改变力矩方向

1、选中需要修改的转动关节，右键点击菜单中的properties。在Properties窗口中，点击Joint选项卡。在Joint选项卡中，可以看到JointType选项，这里需要选择合适的转动关节类型。选择Revolute类型的转动关节后，可以看到旁边的按钮变为Edit，点击Edit。在编辑窗口中，可以选择旋转方向，从而改变力矩方向。

2、可以将力矩用沿坐标轴的三个分量表示，然后将三个分量的值表示为时间的函数，这样力矩的方向便可以随时间变化了。

3、把一个作用力施加在物体上，使物体运动，达到一定速度（位置、时间）后改变力的方向，使物体在短距离内停下，再以一定速度返回到初始位置。

4、在seting里面有个gravity的项目，打开后，可以在里面改变重力的大小及方向，很容易的。

5、ADAMS是一款多刚体动力学软件，里面不能设置空气等流体的运动和载荷。如果已经有确定的数值，可以施加一个力和力矩。但是无法模拟整个空气的状态。

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